CPG · 调参CPG 步态调参笔记2026-10-27 · 50Hz 中枢模式发生器的相位、幅值与耦合系数怎么调。CPG（Central Pattern Generator）用几个耦合振荡器就能生成平滑的行波步态。 本文记录 dolphin 尾鳍 8 关节相位差的调参过程。