以真海豚游动为原型的仿生机器人平台。
- CPG 中枢模式发生器：50Hz 生成平稳摆尾步态
- 8 路舵机：柔性体串联驱动，模拟脊椎波动
- STM32 FOC 电机控制：电流环 + 位置环全闭环
- MAVLink / UART：与上位机仿真（MuJoCo）实时联动
柔波之上，与生俱来
Vivamorph Dolphin
仿生机器海豚 · 50Hz CPG 步态，8 路舵机驱动柔性尾鳍
| 驱动 | 8 路舵机 + 柔性尾鳍 |
| 控制器 | STM32F405 |
| 步态 | CPG @ 50Hz |
| 通信 | MAVLink / UART / CAN |
| 仿真 | MuJoCo + viser |